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Vixen Super Polaris GoTo

Nachrüstung einer Vixen Super Polaris Montierung mit Nachführmotoren und GoTo zum kleinen Preis.

Die Vixen Super Polaris ist eine parallaktische Montierung für astronomische Fernrohre. Dieser Beitrag beschreibt die Aufrüstung dieser Montierung mit Nachführmotoren und GoTo-Fähigkeiten mit einem minimalen Budget von ca. 60 CHF.

Etwas Geschichte

Das erste Fernrohr, ein 125mm Newton, das ich mir mit süssen 15 Jahren mit Hilfe der AVZ beschaffte, stand auf einer händisch zu schiebenden Montierung, die ein Amateur-Astronom irgendwann in den frühen Fünfzigern aus einem soliden Stück Ahorn und ein wenig Stahlrohr geschnitzt hatte. Für die damalige Zeit ein schönes Objekt, was mir sicher ein Jahr lang Freude gemacht hat. Irgendwann stand mir der Sinn dann doch nach etwas mehr Komfort und ich schaffte mir von meinem sauer Ersparten mit Hilfe der Eltern eine Vixen Super Polaris auf Alu-Stativ an. Das Ding kostetete natürlich schon in der Standard-Ausführung eine astronomische Summe (…), von Nachführmotoren musste man da mit Schülerbudget gar nicht anfangen. Aber wenigstens konnte man zum Nachführen drehen statt schieben, und die Montierung hatte Teilkreise. Ich habe damit tatsächlich mal die Venus am Taghimmel gefunden.

Zeitsprung vorwärts von 20 Jahren: Mit Studium und Beruf trat die Astronomie weit in den Hintergrund. Vergessen hab ich sie nie, aber nicht genügend Zeit dafür gehabt, dass sich eine Erweiterung der Ausrüstung aufgedrängt hätte. In der Zwischenzeit gibt’s Digitalkameras, billigen Chinakram, tolle GoTo-Systeme, und sogar die simplen Original-Motoren für (immer noch) 300 Franken könnte ich mir leisten. Und dann steht auch noch ein längerer Frankreich-Urlaub an – etwas muss getan werden. Eine neue Montierung zwischen HEQ5 und EQ6 wäre natürlich nett, das kann ich aber noch nicht rechtfertigen. Ein fixfertiges GoTo-System, was an die Super Polaris passt, schlägt mit 300 Franken zu Buche, das ist zu viel für das alte Schlachtschiff. Das muss anders gehen.

Eine Lösung

Und tatsächlich, das Internet ist des Makers Freund: Ein netter Mensch hat ein komplettes GoTo-System programmiert, welches auf einem Arduino Mikrokontroller läuft und gewöhnliche Schrittmotoren ansteuern kann. Die Software (oder eher Firmware, wenn man so will) heisst OnStep. Die Steuerung kann über eine Android-Software erfolgen, über Planetarium-Software auf dem PC oder über eine Handsteuerungs-Box. [1] [4]

Gesehen, gebaut!

Planung

Elektronik

Die Elektronik der Steuerung besteht aus einem Arduino-kompatiblen Board mit ATMega2560 und einem Erweiterungs-Board, welches die Schrittmotor-Treiber trägt und für die Stromversorgung mit Logik- und Motorspannung sorgt. Für die Kommunikation nach aussen kann die USB-Schnittstelle des Arduino oder ein Bluetooth-Empfängermodul verwendt werden. Das nachstehende Schema zeigt meine spezielle Lösung, für die ich einen alten ArduPilotMega 1.5 verwendt habe – ohne das fliegerspezifische Sensorboard natürlich.

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Mechanik

Die Konstruktion ist nicht von besonderer Raffinesse, sondern basiert in erster Linie darauf, welche Reststücke ich beim Metall-Händler und in meiner Restekiste gefunden habe. Der Motorhalter besteht aus einem Aluminium-Winkelprofil, welches den Motor trägt und mittels eines passenden Klotzes in den entsprechenden Ausschnitten an der Montierung befestigt wird. Das Gehäuse wird komplettiert mit einem Deckel aus Alu-Blech. Die Kraft wird über einen T2.5 Zahnriemen und zwei Riemenscheiben mit 12 und 48 Zähnen auf die Antriebswelle der Montierung übertragen. Die (durchaus kritische!) Auslegung der Antriebsübersetzung ist weiter unten beschrieben. Eine simple Box, gelasert aus MDF, nimmt die elektronischen Bauteile auf. Sinnvollerweise sollte diese wohl aus etwas feuchtigkeitsbeständigerem Material wie PMMA oder so hergestellt werden. Ein paar Kleinigkeiten wie Flansche für die Riemenscheiben und Kabeldurchführungen haben ich 3D gedruckt aus ABS, diese Teile sind aber in erster Linie kosmetisch.

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Verwendete Hardware

Hier eine Auflistung der wichtigsten Komponenten und Bezugsquellen. Preise in Klammern: Komponente bereits vorhanden.

Komponente Beschreibung Anz/Dim Quelle Preis
Motoren Nema17 Stepper, 34mm lang 2 ebay (CHF 11.00)
Haltewinkel Alu-Winkel, 60x60x4 120mm www.metallladen.ch CHF 5.00
Haltewinkel Alu-Profil, 15×15 80mm CHF 2.00
Gehäuse-Deckel Alu-Blech 200mm x 400mm Schrottkiste
Zahnriemen T2.5, 6mm, 160Z 2 www.beltingonline.com GBP 6.50
Riemenscheiben T2.5, 12Z 2 www.beltingonline.com GBP 6.50
Riemenscheibe T2.5, 48Z 2 www.beltingonline.com GBP 5.00
Microcontroller Arduino Mega 2560 1 ebay (USD 8.00)
Stepper-Treiber DRV8825 auf Breakout-Board 2 ebay (USD 4.00)
Bluetooth-Modul HC-05/HC-06 1 ebay (USD 2.00)
Kabel, Stecker, Netzteil, … Grabbelkiste
Total theoretisch ~ CHF 63.00
Total praktisch CHF 35.00

Hardware Bemerkungen

Es braucht natürlich nicht ein Original-Arduino-Board zu sein. Jedes Board, welches einen AtMega2560 enthält (und sich über die Arduino IDE programmieren lässt) ist ausreichend. Aus Spass am Vergnügen habe ich einen alten ArduPilot Mega verwendet, welcher einst in einem Modellflieger als Autopilot-System gedient hat und bei einem Ereignis unabsichtlicher negativer Flughöhe (aka. Absturz) seines Sensorboards und damit seiner bestimmungsgemässen Verwendung verlustig ging. Sag nochmals einer was von Schrottsammler… :)

Die Schrittmotortreiber gibt es mit verschiedenen Microschritt-Auflösungen. Vor der Anschaffung unbedingt den Antrieb durchrechnen [8], damit die Auflösung ausreicht. Die teueren Originaltreiber steppen übrigens auch nicht besser als die China-Clones.

Aus der Wahl der Schrittmotoren kann man eine Wissenschaft machen. Man kann aber auch einfach die nehmen, die in der Grabbelkiste rumliegen…

Herstellung und Zusammenbau

Motorhalter

Die Teile für die Motorhalter wurden nach der Zeichnung gefräst. Die Riemenscheiben kommen vom Händler ohne Bohrung für Welle und Feststellschraube, und wurden dementsprechend aufgebohrt und gerieben. Die kleinen 12-Zahn-Riemenscheiben haben eigentlich zu wenig Fleisch für die 5mm Bohrung. Beim Aufbohren gehen beide Flansche und damit die Feststellschrauben verloren. Sie wurden daher ganz simpel mit Cyanoacrylat auf den Motorwellen festgeklebt.

Bei der Montage der Motorträger müssen die Wellen genau ausgerichtet werden. Weil die Riemenscheiben keine Flansche haben, entgleisen die Riemen, wenn die Achsen von Motor Antrieb der Montierung nicht genau parallel laufen. Die Auflagefläche habe ich einfach mal als parallel zur Antriebsachse angenommen und damit offenbar recht gehabt. Vixen hat freundlicherweise pro Motor 4 Feststellschrauben vorgesehen, welche die genaue Einstellung ermöglichen.

Stepper-Treiber Breakout Board

Für die Steppertreiber habe ich ein kleines Breakout-Board aus Lochraster-Platine gelötet, damit ich notfalls einzelne Treiber tauschen (oder upgraden) kann. Ausserdem vereinfacht dies die Verkabelung der ganzen Geschichte, weil einzelne Pins der Steppertreiber frei mit dem Arduino-Board verbunden werden können. Die Lötarbeit gewinnt keine Preise, daher verweise ich diskret auf den obenstehenden Schaltplan :)

Die „Schaltung“ habe ich natürlich schnell auf einem Steckbrett getestet und für gut befunden.

Elektronik-Box

An der Box ist weiter nichts Geheimnisvolles. Mit Zugang zu einem Lasercutter ist das eine Sache von 15 Minuten. Ausserdem hat wohl jeder Maker seine eigene Art, ein Kistchen zu bauen.

Zuletzt werden alle elektronischen Teile passend (und hoffentlich kurzschlussfrei) verdrahtet. Dann kann es an die Konfiguration der Software gehen.

 

Kleinteile

Der Vollständigkeit halber und aus Spass habe ich noch ein paar Kleinteile gedruckt. Die Zahnriemen laufen eigentlich problemlos zentrisch auf den Riemenscheiben, wenn die Achsen perfekt ausgerichtet sind. Sicherheitshalber habe ich trotzdem einen Ersatz geschaffen für die Flansche der kleinen Riemenscheiben. Und die Kabeldurchführung durch die Motorabdeckungen hat ebenfalls noch eine winzige Zugentlastung erhalten.

Konfiguration

Firmware konfigurieren

Zum Programmieren des Mikrokontrollers benötigt man die Arduino-„Entwicklungsumgebung“. Diese Basiskentnisse sollen hier aber nicht beschrieben werden, wir tauchen direkt in den Code. Die Firmware-Konfiguration ist dank dem gut kommentierten Code einfach vorzunehmen. Alle wichtigen Einstellungen findet man in config.h.

Die nötigen Berechnungen für Schritte/Winkelgrad und Schritte pro Sekunde können mit einem Excel-Sheet berechnet werden, welches der Entwickler zur Verfügung stellt. Die Übersetzungsverhältnisse vom Schrittmotor bis zum Schneckenrad sind etwas kritisch. Zum Einen sollte ein einzelner Schritt des Schrittmotors nur eine sehr kleine Winkelbewegung (Bruchteile von Winkel-Sekunden) auslösen, damit präzise und weich nachgeführt und korrigiert werden kann. Andererseits aber muss bei einer GOTO-Bewegung unter Umständen über viele Winkel-Grade geschwenkt werden.

Da der verhältnismässig langsam getaktete AtMega2560 nur eine begrenzte Anzahl Schritte-Befehle pro Sekunde erzeugen kann, muss man hier für jeden Antrieb gesondert einen guten Kompromiss finden. Bei der Vixen Super Polaris beträgt das Verhältnis von Schnecke zu Schneckenrad 1:144. Wenn der Schrittmotor 200 Schritte/Umdrehung macht, der Stepper-Treiber im 1/32 Microschritt-Betrieb ist und das Verhältnis von Stepper zu Schnecke nochmals 1:4 beträgt, ergibt dies 0.35 Winkel-Sekunden pro Microschritt, und bei einer minimalen Schrittlänge von 35us pro Schritt (entsprechend einer Schrittrate von ca. 30kHz) eine Schwenkrate von 2.8 Winkel-Grad pro Sekunde. Um höhere Raten zu erreichen kann alternativ ein schnellerer Mikrokontroller verwendet werden. Die Software ist bereits angepasst und getestet auf Teensy 3.1 Boards.

scr-calc

OnStep ermöglicht ausserdem seit neuerem, während des Betriebs fliegend die Microschritt-Auflösung der Treiber anzupassen. Die Umschaltung erfolgt dabei immer erst nach einem kompletten Vollschritt, so dass keine Schritte verloren gehen. Die dafür notwendige Verbindung der Microschritt-Eingänge der Treiber mit dem Arduino ist im oben stehenden Schema bereits verzeichnet.

Falls man (wie in meinem speziellen Fall) von der Standard-Pinbelegung (wie in config.h beschrieben) abweichen möchte oder muss, müssen noch einige Einstellungen der OnStep.ino vorgenommen werden. Hier ist etwas Sorgfalt gefragt, da die jeweiligen Pins nicht nur mit ihrer Arduino Pin-Nummer (1…57) angegeben werden müssen, sondern auch mit ihrer Hardware-Adresse in Form von Register und Bit (zb. PortA, Bit 7). Siehe dazu [5][7].

Stepper-Treiber einstellen

Für einen optimalen Lauf, also maximales Drehmoment bei minimalem Ruckeln, muss der Strom, mit welchem die Stepper.Motoren betrieben werden, korrekt eingestellt sein. Dazu gibt es bei den meisten Stepper-Treibern ein Trim-Potentiometer welches eine Referenzspannung zwischen Masse und Vcc einstellt. Abhängig von dieser Referenzspannung wird dann im Betrieb der maximale Strom für die Motoren geregelt. Die Referenz-Spannung kann als Funktion des Maximal-Stroms berechnet werden, dies ist unter [9] und [10] für ein paar gängige Treiber beschrieben.

Alternativ kann man auch einfach im Betrieb den Strom durch drehen des Poti dynamisch anpassen und so einen sauberen Lauf der Motoren zu erreichen. Als Anhaltspunkte dient folgendes:

  • Imax zu klein: Motoren laufen zwar sehr leise, haben aber zu wenig Drehmoment. Bei hoher Drehzahl können sie mit einem Summen stehen bleiben.
  • Imax zu gross: Motoren neigen in Mikroschritten dazu, auf den nächsten Vollschritt einzurasten, was zu einem ruckeligen Lauf führen kann. Bei hoher Drehzahl kann ebenfalls ein Blockieren auftreten.

Grundsätzlich besteht bei den billigen Treibern und durchschnittlichen NEMA17 Motoren nicht das Risiko, die Motoren mit zu hohem Strom zu zerstören, wenn man einen ungünstigen Zustand nicht zu lange beibehält. Garantien gibts bei dieser Aussage natürlich keine :)

Dioden?

Bluetooth-Modul konfigurieren

Im Prinzip ist die Verbindung zwischen Arduino und dem Bluetooth-Modul unkompliziert, vorausgesetzt die Baudrate ist auf beiden Seiten richtig eingestellt. Wenn die Baudrate des BT-Moduls bekannt ist, kann natürlich einfach die entsprechende Rate im Arduino-Sketch eingestellt werden. Falls aus irgend einem Grund Einstellungen am BT-Modul vorgenommen werden sollen, kann eine serielle Verbindung mit dem Modul aufgebaut werden (zb. über einen FTDI USB-Seriell-Konverter) und die Einstellungen über ein Terminal-Programm mittels AT Befehlen vorgenommen werden.

Bei dieser Aufgabe habe ich einige Zeit verloren: die AT-Befehle sind case sensitive! Das ersehnte OK kommt nur als Antwort auf AT, nicht auf at.

Weitere Infos zu den billigen China Bluetooth-Modulen HC-05 und HC-06 finden sich unter [13][15]. Man kann sogar über ein Firmware-Update aus einem HC-06 ein HC-05 und umgekehrt machen [16].

Das Resultat

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Das System steuern

Das ganze System kann über ein Android-Smartphone oder eine Planetarium-Software auf dem PC gesteuert werden. Die Android-Software OnStep Controller 2 stammt ebenfalls aus der Feder des Entwicklers der Arduino-Software und ist im Play-Store zu finden. [17] Die Verbindung mit dem Smartphone wird einmal mit Pairing Code initialisiert, danach wird die Verbindung automatisch beim Start der Android-Software hergestellt. Die Software scheint beim Start zu hängen, wenn der Controller nicht erreichbar ist – nach einem gewissen Timeout kommt man aber doch in die GUI.

Mit OnStep Controller 2 kann die Montierung initialisiert und mit 1 bis 3 Sternen ausgerichtet werden. Danach können Objekte automatisch oder von Hand angefahren werden. Alternativ kann nach der Initialisierung die Steuerung an eine Planetarium-Software auf dem PC übergeben werden. Für diesen Zweck existiert ein ASCOM-Treiber für OnStep, welcher mit praktischen allen Planetarium-Programmen kompatibel ist. Siehe dazu [1].

Zukunft

In Zukunft werde ich wohl noch einiges nachrüsten:

  • ST4 Handbox Interface
    • die Steuerung über den Touchscreen des Smartphones ist besonders für feine Korrekturen ziemlich unpraktisch. Eine Handbox mit physischen, tastbaren Knöpfen wäre sehr willkommen.
  • Status-LEDs
    • eher kosmetischer Natur, am ehesten ist die Status-LED des BT-Moduls interessant
  • Motor-Stromversorgung mit höherer Spannung
    • Prinzipiell haben Steppermotoren bei hohen Drehzahlen umso mehr Kraft, je höher die Betriebsspannung ist. Ich möchte testen, wie weit da bereits ein simples 5$ China-StepUp Modul hilft.

Fertigmenu

Für eilige Zeitgenossen gibt es, zumindest was die Elektronik betrifft, mittlerweile ein kommerzielles Board zu erstehen für ca 85 USD. [19] Dieses Board ist allerdings ebenfalls Open Source und wird auf Hackaday.io dokumentiert. [18]

Update Feb. 2015:

Das erwähnte kommerzielle Board ist ein Arduino Shield, es gibt ausserdem noch eine ST4-Port Erweiterung und eine passende Handkontrollerbox dazu. Alle Entwicklungen sind dokumentiert der Seite des Entwicklers Steven Sagerian. [20]

Links

Basics

[1] Homepage des Entwicklers
http://www.stellarjourney.com/index.php?r=site/equipment_onstep

[2] Github
https://github.com/hjd1964/OnStep

[3] Forums-Thread Cloudy Nights > DIY ET-8 GOTO Mount
(nicht erstellt vom Entwickler, hat aber viel Info, mittlerweile inaktiv)
http://www.cloudynights.com/topic/485116-diy-et-8-goto-mount/page-5

[4] Yahoo Group OnStep Telescope
(nicht öffentlich, Beitritt kein Problem)
https://groups.yahoo.com/neo/groups/onsteptelescope/info

[17] Android-Software zum Initialisieren und Steuern von OnStep
https://play.google.com/store/apps/details?id=com.onstepcontroller2

Hintergrund-Info

[5] Port Registers instead of just pin number (Stepper motors)
http://forum.arduino.cc/index.php?topic=193559.0

[6] AVR Ports <> Arduino Pins Mapping Tabelle
https://docs.google.com/spreadsheets/d/16MIFE4ITEisEDUBh3H4A7WZga1Sm1Pm-igS3r0A58L8/pub?gid=0

[7] Nema17 Steppermotor Datenblatt
https://www.sparkfun.com/datasheets/Robotics/SM-42BYG011-25.pdf

[8] Berechnungstabelle Schrittverhältnisse
http://www.stellarjourney.com/assets/downloads/OnStep.xls

Stepper Treiber

[9] Pololu stepper driver board
Allgemeine Info, Strom einstellen
Aus <http://reprap.org/wiki/Pololu_stepper_driver_board#Tuning_motor_current>

[10] A4988 vs DRV8825 Chinese Stepper Driver Boards
Aus <http://reprap.org/wiki/A4988_vs_DRV8825_Chinese_Stepper_Driver_Boards>

[11] Stepstuck revisited… DRV8825
The amazing DRV8825 driver carrier has a similar flaw, strange jumping of steps in 32th micro-stepping mode.
Aus <http://www.morgan3dp.com/stepstuck-revisited-drv8825/> February 28, 2013

[12] DRV8825 missing microsteps
sehr ausführliche erklärung, inkl. lösungsansatz
Aus <http://cabristor.blogspot.ch/2015/02/drv8825-missing-steps.html> Feb 12, 2015

HC-05/HC-06 Bluetooth Adapter

[13] Using the HC-06 Bluetooth Module
very rich resource!
Aus <http://mcuoneclipse.com/2013/06/19/using-the-hc-06-bluetooth-module/>

[14] One board… several firmwares
explanations about the various firmwares these bluetooth boards can be flashed with…
Aus <http://byron76.blogspot.ch/2011/09/one-board-several-firmwares.html>

[15] AT command mode of HC-05 and HC-06 Bluetooth module
Aus <http://www.instructables.com/id/AT-command-mode-of-HC-05-Bluetooth-module/>

[16] Flashing a new firmware
you can even make the one from the other
Aus <http://byron76.blogspot.ch/2011/09/i-hope-you-have-good-time-soldering.html>

Kommerzielles Board

[18] Hackaday.io – OnStep Controller
https://hackaday.io/project/5350-onstep-controller

[19] Kommerzielles Board, ca. 85 USD
http://www.cloudynights.com/classifieds/item/51918-onstep-controller-board-rev-c-pre-orders/

[20] Weitere Info zu den Boards von Steven Sagerian
https://sites.google.com/site/plainfieldastronomy/home/projects

 

 

 

2 Comments

  1. Florian Speck

    Vielen Dank für den ausführlichen Bericht zu einem tollen Projekt! Das sieht alles sehr, sehr schick aus!
    Da ich auch die gute alte Super Polaris habe (Ihre Geschichte in der Einleitung kommt mir irgendwie sehr bekannt vor) und ich auch die OnStep-Steuerung nachrüsten möchte, bin ich natürlich sehr angetan von Ihrem Projekt.
    Besonders interessant finde ich die Lösung mit den Zahnriemen. Platzbedingt ist die nötige Übersetzung mit zwei ineinander greifenden Zahnrädern an der Super Polaris schwierig. Ihre Idee hat mir da neuen Auftrieb gegeben.
    Eine (oder mehrere) Fragen hätte ich dazu noch: Liegen denn mittlerweile Erfahrungen zum Einsatz unterm Himmel vor? Ist die Zahnriemen-Lösung genau genug für die Nachführung (evtl. auch fotografisch für DSLR-Astrofotos)? Über ein Update bzw. ein paar Infos dazu würde ich mich sehr freuen!

    Beste Grüße und wolkenfreien Himmel!
    Florian

  2. Hallo Florian,

    danke für Dein Feedback! Es freut mich, wenn’s jemandem weiterhilft. Zu Deinen Punkten:

    Die Zahnriemenlösung ist durchaus bewährt in verschiedenen Anwendungen. Als Beispiel für einen Teleskop-Antriebe wäre da zb Astromeccanica, ausführlich beschrieben von Carsten Arnholm: http://arnholm.org/astro/da1/. Es scheint mir bei nachträglicher Betrachtung, dass ich da wohl unbewusst abgekupfert habe :) Andererseits sind Zahnriemenantriebe auch bspw. auf CNC-Maschinen zur Kraftübertragung gängig, und da sind Positioniergenauigkeiten von 0.01mm nichts Ungewöhnliches.

    Ich habe bisher nur optische Beobachtung betrieben und dabei keinerlei Probleme gehabt. Die Positioniergenauigkeit ist für optische Beobachtung absolut ausreichen. Bei mittlerer Vergrösserung habe ich Objekte auch nach mehrmaligem Anfahren immer auf Anhieb im Okular gehabt. Das setzt naürlich eine einigermassen genaue Kalibrierung mit 3 Sternen voraus, ist aber recht schnell gemacht und kann sogar eine halbwegs schlampig ausgerichtete Pol-Achse kompensieren.

    Zur fotografische Anwendung habe ich bis jetzt leider keine Erfahrungen machen können. In diesem Zusammenhang ein kleines Caveat zu den omnipräsenten, stinkbilligen 8825 Stepper-Treibern: Diese Treiber haben ein recht bekanntes Problem beim 1/32 Microstepping. Für meine Zwecke konnte ich durch konservatives Einstellen des Motorstroms und sauberes Auswiegen der Montierung einen absolut seidenweichen Lauf erreichen. Es ist aber nicht auszuschliessen, dass sich das Problem beim Fotografieren mit langer Brennweite zeigt, darum: Kauf Dir besser geeignete Stepper-Treiber als die 8825, die Aufpreise sind mittlerweile verkraftbar. Für eine konkrete Empfehlung würde ich mal auf dem OnStep-Board nachfragen.

    Grundsätzlich, in a nutshell, kann man zum Thema Stepper-Motoren sagen: Viel Kraft (weil schwer oder unbalanciert) braucht hohen Strom, viel Kraft auch bei hohen Drehzahlen braucht ausserdem viel Spannung. In beiden Fällen sind die 8825 Treiber nicht die optimale Lösung. Die richtige Auswahl von Stepper-Treiber und Stepper-Motor fällt aber in den Bereich der schwarzen Magie (also der Elektrik und Elektronik ;) , doch selbst ein eher ungünstig ausgelegtes Setup wie meines taugt für die gelegentliche Anwendung ausgezeichnet.

    LG, Christoph

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