elektronisches

(un)wuchtig

2012-06-12 02.42.44

Seit einer Weile beschäftigt mich die Frage, ob man Propeller nicht auch dynamisch auswuchten könnte. Hier kurz dargestellt, was ich versucht habe und woran ich vorläufig hängen geblieben bin. Dieses Post ist vor allem ein reminder to self, unbedingt später wieder auf diese Sache zurückzukommen.

Auf einem flexiblen Sockel ist der Motor befestigt zusammen mit einem Accelerometer/Gyro, dem gleichen Chip, der in meiner Selfmade-O-MultiWii zum Einsatz kommt. (Das würde dann auch den Stecksockel erklären… :)

Der Motor wird vorerst von Hand gesteuert, und hat eine Encoder-Markierung, um bei jedem Umlauf eine Messung auslösen zu können. Der Encoder besteht aus einer Phototransistor und einer Infrarot-LED. Auf dem Arduino läuft ein Programm, welches beim Messpuls das Accelerometer ausliest. Jetzt wäre auch schon alles schön und gut, die Werte, die ich erhalte, sind auch sinnvoll. Aber.

Da I2C ein relativ langsamer Bus ist, dauert es immer eine Weile, bis die Resultate bei der MCU ankommen. Mit allem Arduino-Overhead geht dies soweit, dass die Chose mit der Drehzahl nicht mehr mithalten kann. Ausserdem ist keine präzise Erkennung der Position möglich, weil der Chip nämlich mit festgelegter Frequenz sampelt, und ich nicht genau weiss, wie “veraltet” das Sample ist, welches ich nach einer obendrein nicht genau definierten Zeit erhalte. Alles etwas schwammig also.

Ansätze zur Problemlösung sehe ich darin, a) die Logik des Messablaufs nochmals zu überprüfen. Ich vermute, dass sich der “Schwamm” mit etwas mehr Hirnschmalz durchaus verfestigen lässt. Ausserdem müsste man b) die ganze Sache viel prozessornäher programmieren können. Für a) ist mir im Frühling schlicht die Geduld ausgegangen, gute Probleme müssen ja auch die Gelegenheit zum Reifen haben. Und b) ist vorläufig schlicht ausserhalb meiner Möglichkeiten, ich warte erst mal, bis mir ein geeigneter Projektpartner über den Weg läuft…

Immerhin gibts hier viele Drähte zu sehen :)

2012-06-15 17.07.46

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